周王朝刚建立两年，周武王就害病死了。他的儿子姬诵继承了王位，这就是周成王。
周成王即位的时候才十三岁，刚建立的周王朝还不稳定，于是，他遵父遗训，让周武王的弟弟自己的叔叔周公旦辅助他掌管国家大事，也就是代理天子的职权治国，历史上称周公旦为周公。
周公的封地在鲁国，因为他要留在京城辅助成王，不能到封地去，就派他的儿子伯禽代他到鲁国去做国君。伯禽临走的时候，问他父亲有什么嘱咐，周公说：“我是文王的儿子，武王的弟弟，当今天子的叔叔，你说我的地位显赫吗?”伯禽说：“显赫。”周公神色严肃地说：“我的地位确实很高，但每次洗头，一碰到急事就马上停止，手握头发去办事;吃饭的时候，听说有人求见，我就把来不及咽下的饭菜吐出来，去接见那些求见的人。尽管这样，我还担心天下不安呢!你到了鲁国，只是侯国的小君，一定要勤政为民，按礼来朝拜天子，千万不能骄傲啊!”伯禽连连点头，表示一定记住父亲的教导。
周公虽全心全意辅助成王，管理国事，可他的弟弟管叔、蔡叔却在外面造谣，说周公有野心，想要篡夺王位。纣王的儿子武庚当时被封为殷侯，处处受到周公派的人监视，觉得很不自由，他想鼓动周朝内乱，重新恢复殷商，就和管叔、蔡叔串通一气，联络了一批殷商的旧贵族，煽动东夷的几个部落，闹起叛乱来。
武庚和管叔等人制造的谣言，闹得镐京沸沸扬扬，连朝中重臣召公奭听了也怀疑起周公来。成王年小不大懂事，更分不清是真是假，对这位辅助他的叔父也有点儿信不过了。
周公听到这些事，心里很难过，他首先登门拜会召公奭，声泪俱下地向他谈了自己的痛苦与担忧，期望召公奭不要轻信谣言。召公奭被他这番诚恳的话感动了，消除了误会，重新和周公合作。
这时候，东方淮夷、徐戎等几个部落，在武庚暗中挑拨唆使下，蠢蠢欲动。周公一面下命令给大将太公望，并授权给他，镇压征讨东方那几个叛乱的诸侯小国，一面亲率大军去讨伐真正的敌人殷侯武庚。
花费了三年的工夫，周公终于平定了武庚叛乱，把武庚杀了。管叔一看武庚死了，自己没脸去见他的哥哥和侄儿，就上吊自杀了。为了彻底铲除祸根，周公将另一个弟弟蔡叔治了充军的罪，还处理了一批有牵连的大臣和亲属。从此，朝野再无人非议周公，对他极其敬佩和尊重。
东征过程中，一大批商朝的旧贵族成了俘虏。因为他们反抗周朝，人们都称他们是“顽民”。周公觉得这批人有的有文化，有的有技术，有的会经商，让他们留在原来的地方不大放心，又觉得镐京太偏西，控制东部和中原地区很不方便，就向成王建议，在中原洛邑(今河南洛阳市)建一座新城，再把殷朝的“顽民”都迁到那里，让他们置身在天子脚下。
从此，周朝就有了两座都城：西部是镐京，又叫宗周;东部是洛邑，又叫成周。与此同时，周公还组织朝臣们制定了一整套典章制度，史称“周礼”。
七年过去了，周公辅佐的周成王满二十岁了，朝野稳固安宁，周公就把政权交给成王自己管理。由于周公旦的殚精竭虑、勤奋治国，在周成王和他的儿子康王两代主政的五十多年中，周王朝强盛统一，百业繁荣，史称“成康之治”。